AGV從簡單搬運(yùn)車到智能機(jī)器人的發(fā)展史

來源：丹巴赫機(jī)器人 時(shí)間：2023-05-30 17:26:51

　　早的自動(dòng)搬運(yùn)車，1913年被福特汽車公司用于底盤裝配上，體現(xiàn)了采用當(dāng)時(shí)叫做無人搬運(yùn)車的優(yōu)越性。但當(dāng)時(shí)是有軌道引導(dǎo)的。到了20世紀(jì)50年代中期，1955年英國人先去掉了地面上的導(dǎo)引軌道采用地板下埋線，組成了以電磁感應(yīng)引導(dǎo)的簡易AGVS，1959年AGV用到倉庫自動(dòng)化和工廠作業(yè)上。

60年代開始把計(jì)算機(jī)技術(shù)應(yīng)用到AGV系統(tǒng)的管理和控制上，AGV系統(tǒng)從自動(dòng)化倉庫進(jìn)入到柔性加工系統(tǒng)(FMS)及生產(chǎn)系統(tǒng)中，從而使AGV得到了迅速的發(fā)展。雖然AGV先出現(xiàn)于美國，但卻是在歐洲迅速得到發(fā)展和推廣應(yīng)用，并成為制造和裝配過程中一種流行的物料搬運(yùn)設(shè)備。歐洲各公司統(tǒng)一了托盤的結(jié)構(gòu)和尺寸，使得AGV制造廠不需要頻繁地根據(jù)用戶的要求改變自己的產(chǎn)品形式。

由于AGV的高效和靈活性，使得AGV系統(tǒng)在工業(yè)先進(jìn)國家獲得了廣泛的應(yīng)用。瑞典于1969年次在物流系統(tǒng)中采用了AGV，1973年瑞典VOLVO公司在KALMAR轎車廠的裝配線上大量采用AGV進(jìn)行計(jì)算機(jī)控制裝配作業(yè)，70年代中期引入了單元化載荷搬運(yùn)用于AGV，擴(kuò)大了AGV的使用范圍，隨機(jī)裝置增加了許多功能，如附加工作臺、移載裝置、物流信息接收和轉(zhuǎn)換以及控制部件等。

1983年全歐洲有360個(gè)AGV系統(tǒng)共3900臺AGV在工作，而1985年所生產(chǎn)的AGV總臺數(shù)超過了10000臺;1985年美國擁有2100個(gè)AGV系統(tǒng)共有8199臺AGV，共有30多家AGV生產(chǎn)廠家;日本在1963年次引進(jìn)一臺AGV，1976年以后每年增加數(shù)十個(gè)AGV系統(tǒng)，目前已有神鋼電機(jī)、平田電機(jī)、住友重機(jī)等27個(gè)主要生產(chǎn)廠商，1981年銷售額達(dá)到了60億日元，1984年增加到150億日元，1985年上升到200億日元。

當(dāng)今移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展趨勢是逐步向智能化方向發(fā)展，也就是說當(dāng)移動(dòng)機(jī)器人要在復(fù)雜的未知環(huán)境中從事不可預(yù)料的行動(dòng)時(shí)，就要求AGV不僅具有感知功能，而且還要具有一定的決策和規(guī)劃能力。這種具有視覺和觸覺的感知功能、并能自主地決定運(yùn)動(dòng)的移動(dòng)機(jī)器人，即第三代智能移動(dòng)機(jī)器人。

一般地說，智能機(jī)器人具有以下三個(gè)基本功能：任務(wù)理解功能、環(huán)境理解功能和行動(dòng)規(guī)劃功能。智能機(jī)器人通過任務(wù)理解功能得到作業(yè)任務(wù)和行動(dòng)目標(biāo)，并且根據(jù)環(huán)境理解功能獲得關(guān)于環(huán)境初始條件及環(huán)境變化的信息，通過行動(dòng)規(guī)劃功能自主地決策出達(dá)到目標(biāo)的優(yōu)行動(dòng)方案。為了建立高智能系統(tǒng)，綜合各種方法是必須的，如傳統(tǒng)的人工智能技術(shù)、模糊系統(tǒng)、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法等。